인버티드 휠 펜듈럼 실험 장비 만들기 3D프린터 도면 / Inverted wheel pendulum(1)

안녕하세여~~ 제어조교임다!

티스토리는 임티가 많이 없군여,,,,ㄴㅓ무 아쉽습니다 저는 이모티콘 플러스 유저라 중독인데

이게 중요한 게 아니구여

 

오랜만에 인사드립니다,,,,,죄송합니다😭

한건 없는데 빠르게 지나간 한 해였던 것 같습니다.

저는 요번 학기에 디펜스를 끝냈구요! 졸업 논문도 제출했습니다,,,,!! 졸업할 것 같습니다,,,,!!

이제 저도 곧 ㅄ입니다ㅄ 신 난다😝

졸업도 했고 유튜브도 다시 열심히 해보겠습니다,,,징짜루,,,약속,,,

졸업 준비를 하면서도 저희 연구실 학부연구생 친구들과 열심히 인버티드 휠 펜듈럼 실험 장비를 만들고

아두이노를 이용해서 프로젝트를 진행해봤습니다,,,,킹갓제네럴초슈퍼엘리트학부연구생짱짱맨 친구들이 너무 잘해줘서,,,

학부연구생 칭구들의 피땀눈물의 결과,,,,너희들은 징짜 체고ㅇㅑ,,,,✨ ✨

발딱 세워버렸습니다 👀

요 인버티드 휠 펜듈럼 실험 장비를

구독자 그리고 이 글을 보는 여러분이 제 블로그와 유튜브를 참고하면서

같이 만들고 실제로 제어 알고리즘이 어떻게 동작하는지

제어 알고리즘 구현을 위한 기본적인 임베디드 MCU 환경 세팅은 어떻게 해야하는지

제어 알고리즘의 c-code 구현 및 튜닝의 의미를 알아보는 것이 목표입니다.

가장 중요한 것은

✨ 다양한 제어 알고리즘들의 실습! ✨

직접 경험해 볼 수 있게 진행해 볼 생각입니다

너무너무너무 재밌겠죠?🤭

 

먼저 오늘은 인버티드 휠 펜듈럼 3D프린팅 도면을 톡 던져 드리고 갈 생각인데요!

 

IWP_3D_cad.zip

1.29MB

IWP_3D_cad_add.zip

1.30MB

 

바이러스 없으니까 다운받으셔두 무방합니다,,,!!

추가된 부품이 있어서 add로 받아서 총 4개 뽑아주시면 됩니다!

ipt 확장자: 인벤터를 이용해서 도면을 수정할 수 있습니다.

stl 확장자: 3D 프린터를 이용할 때 사용되는 도면입니다.

세팅은 아래와 같습니다.

3D프린팅 조건들~~

 

대학생 공대생분들이라면 Makerspace 또는 학과 내 3d printer를 이용해서 뽑아주시면 무료,,,!!!

저희 학과는 UltiMaker 제품을 쓰고 있어서 stl 파일을 올려서 뽑아주시면 됩니다!

 

그리고 3D프린트가 학교에 없거나 직장인, 졸업생, 취미로 공부를 하시는분들은 

3d프린팅대행업체들이 다양하게 있는데 평균적으로 5만 원 내에서 제작할 수 있습니다😭😭

(내돈내산으로 한번 뽑아봤습니다)

마니 비싸죠,,,,ㅜㅜ 근데 모터랑 다른 부품들도 조금 가격이 나가서,,,,

제어 공학 교수님들께,,,요런 프로젝트를 하려고 하는데 지원받고 싶다 요런 식으로 말씀 전해주시면

혹시나 지원해주실 수도 모릅니다 👀

밑져야 본전인데 너무 잘 수행하신다면 대학원생으로 스카웃 당하실 수도 있습니다ㅋㅋㅋ

 

원래 요 프로젝트는 오픈 소스 기반의 프로젝트인데요

저희 연구실에서 수행하면서 시행착오도 많이 겪고 기존의 프로젝트에서

구매할 수 없었던 부품들이나 실제로 수행하면서 한계점들을 개선했고

Wheel의 크기와 Pendulum의 크기도 조금 조정을 하면서

수정을 한 도면입니다. 원본 출처는 아래에 적어 놓겠습니다!!

원본 출처로 가시면 더욱 자세한 설명이 있습니다👍🏻

 

그 다음 블로그 게시물에는 아마 장비를 구성하는데 구매를 해야 하는 부품들을 링크와 같이 올릴 생각입니다.

 

유튜브에는 조립 영상 및 시현 영상이 올라갈 것 같습니다.

그리고 제 계획으로는

1.동역학 유도하기

2.Simulink를 이용하여 State-feedback 제어기 복습 및 시뮬레이터 만들기

3.아두이노 MCU 환경 세팅하기

4.C-code로 제어 알고리즘 구현하기

등등이 올라갈 것 같습니다(아직 만든 건 하나도 없습니,,,,🤭🤭)

 

두서없는 긴 글 읽어주셔서 감사합니다

조만간 다음 글로 찾아뵙겠습니다.

행복한 연말 잘 마무리하시길 바라며

이만 총총.

 

 

출처1: https://docs.simplefoc.com/

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출처2:https://github.com/simplefoc/Arduino-FOC-reaction-wheel-inverted-pendulum